Accuracy Assessment of UAV Photogrammetry in High-Relief Area−A Case Study from Guanggaishan-Dieshan Fault in West Qinling Mountain
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摘要: 经过近10年的迅速发展，无人机摄影测量已成为活动构造研究的常用方法之一。但对于无人机摄影测量的精度评估，尤其是高起伏地区的精度评估存在不足。为此，选择白龙江北岸光盖山-迭山断裂沿线的黑峪寺、化马村，开展无人机摄影测量，并构建正射影像（DOM）和数字地表模型（DSM），配合差分GPS测绘进行校正和精度验证。通过对比实测控制点和图像提取点分析点精度，通过对比实测剖面与提取剖面分析剖面精度。研究结果表明，未经控制点校正的图像提取点与实测点存在较大误差，水平误差为5～8 m，垂直误差为几十米至上百米，但通过少数控制点校正后，点精度可达20 cm以内；6条实测剖面与提取剖面（提取自控制点校正后的图像）平均垂直精度总体为分米级，即0.16～0.65 m，标准差为0.13～0.69 m，略低于低起伏区的精度，对于测量条件恶劣的高起伏区，该精度是可接受的；异常高的垂直误差常出现在地形突变、低矮植被密集、行走困难等测量条件不理想位置。图像控制点中心点的准确识别、提取剖面线的修正准确性等因素也会影响精度评估的可靠性。Abstract: After ~10 years of rapid development, unmanned aerial vehicle (UAV) photogrammetry has become one of the conventional methods for active tectonics research. However, there are deficiencies in the accuracy assessment of UAV Photogrammetry, especially in high relief areas. To make up for this defect, we carried out UAV photogrammetry at two sites of Heiyusi and Huama Village along the Guanggaishan-Dieshan fault to construct ortho-images (DOM) and the digital surface model (DSM), and differential-GPS (DGPS) measurement was used for topographic correction and accuracy assessment. The point accuracy was analyzed by comparing DGPS points with image extraction points; the profile accuracy was analyzed by comparing the DGPS profiles with the extracted profiles. The research results show that there is a large error between the image-extraction points (uncorrected) and the DGPS points, the horizontal error is 5~8 m, and the vertical error is tens of meters to hundreds of meters, but after correction by a few control points, the point accuracy of the DOM and DSM can reach within 20 cm, the average vertical error between six DGPS profiles and extracted profiles (extracted from corrected DSM) is generally at the decimeter level, that is, 0.16~0.65 m, with a standard deviation of 0.13~0.69 m, this accuracy is slightly lower than that in the low relief areas, which is acceptable for the high relief areas with harsh measurement conditions; abnormally high vertical errors often occur in areas with unsatisfactory measurement conditions such as terrain abrupt changes, dense low vegetation, and difficulty in walking, etc. In addition, factors such as the identification error of the centre of the control point, and the correction error of the extracted profile would also affect the accuracy assessment work.
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引言
随着国家地震烈度速报与预警项目工程的实施，将在全国建设大量烈度计观测台站，弥补现有地震台网能力的不足，有效提高减灾和社会服务能力。其中，天津地区已在京津冀简易烈度计预警示范工程中先行建设了80个简易烈度计台站，与天津行政区内具备实时传输能力的测震台站和强震动台站共同组建天津地震预警观测系统（许可等，2019）。现有观测系统中缺少台站设备状态监控，台站各种设备基本处于未知状态，台网中心设备维护人员对台站设备状态的判断仅限于烈度计信号通断与否，台站出现故障后（如市电故障、电压不稳、网络故障、设备死机等），运维人员无法远程判断故障原因并进行有效处理，须到现场进行排查及维修，增加了运维成本，且效率较低。针对上述问题，设计烈度计台站远程监控系统，使台网和台站值班人员可在线实时查看仪器运行状态，及时发现各类设备故障，并对故障进行远程处理，提高台网管理与维护能力。
1. 监控系统的构成
烈度计台站远程监控系统物理架构如图 1所示，分为硬件设备和软件平台。硬件设备主要包括信息采集设备、服务器、PC和手机，其中，信息采集设备部署在烈度计台站，是整个监控系统的数据支撑，也是逻辑架构中的数据采集层。软件平台部署在监控中心，涉及业务层的使能平台和大数据页面、数据仓库层中的数据库、服务器中的MQTT中间件、手机APP等。
信息采集设备采集台站供电、网络、仪器状态等信息，将采集到的原始数据上传至使能平台进行存储，将原始数据传至解析器，解析器对电源数据、专业仪器数据、网络数据等进行类型分析，同时判断数据是否正常，并进行数据分类存储与统计分析，大数据界面通过GIS地图显示台站状态，对异常数据台站进行报警。运维人员查看报警台站实时数据信息，通过使能平台或手机APP向信息采集设备发送控制指令，对观测仪器等设备进行远程维护。
2. 信息采集设备
2.1 设备功能
烈度计台站信息采集设备通过对台站设备运行状态、供电状态、网络状态等进行全方位监测，及时发现并处理存在的问题，最大程度地减小设备离线率和故障率，确保台站设备安全可靠地运行。根据实际需求，本系统具有以下功能：
（1）基于NB-iot通信具有功耗低和费用低的特点，信息采集设备上行数据接口采用单独的NB-iot通信链路，信息采集设备采集台站监控信息，并通过NB-iot网络回传至台网监控中心的监控平台。
（2）信息采集设备可通过以太网口对台站现有连接网络设备（路由器和烈度计）进行网络通讯，发现问题及时报警。设备可通过以太网读取烈度计状态信息及实时数据信息，进而对专业设备状态进行监控（王建国等，2010）。
（3）信息采集设备支持接入、接出市电，并对市电电压、电流、功率、功率因数、频率、用电量等参数进行监测。同时信息采集设备不影响其他设备供电，即使信息采集设备出现故障，也不会影响其他设备的正常供电。
（4）设备具有多路I/O输入及1路RS485输入接口，支持其他设备接口接入，对设备运行状态进行监测，从而判断设备是否正常运行。
（5）信息采集设备设有1路继电器输出，将需控制设备的供电线路接入继电器常闭端，即可通过终端发送特定指令完成相应设备的关闭、打开和重启（陈吉锋等，2012）。
（6）信息采集设备内置电容，能保证台站在断电情况下短时间工作，将故障信息回传。
2.2 功能实现
设备核心功能模块主要包括核心嵌入式控制器（MCU）模块、NB通信模组模块、能耗测量模块、网络通讯模块。信息采集设备功能模块逻辑图如图 2所示，其中，主控模块是设备的核心，通过C语言和汇编语言实现设备核心算法与逻辑控制，完成对外围硬件的控制功能；电源模块为控制电路提供电源；数据采集模块实现不同通讯协议设备的接入，包括电能计量模块、I/O接口输入、RS485通讯接口等；以太网模块实现与本地路由器之间的通讯，通过TCP传输协议查询台站设备间的网络连通情况，包括烈度计、路由器等网络联通信息（宁晓青等，2019）；控制模块通过接收主控模块的指令实现设备断电、重启等操作；NB模块为通信模块，可使用3家运营商的NB服务，实现监控信息及控制指令的传输。
2.3 设备配置
上位机设备配置软件通过RS485接口与设备进行通信，实现NB-iot网络、以太网、测量量、烈度计等参数的配置，上位机配置软件界面如图 3所示。NB-iot网络参数配置实现设备与监控中心接收数据服务器的通信，需配置的主要参数包括MQTT服务器地址和端口、登陆ID及订阅主题；以太网参数配置实现设备与烈度计和路由器间的通信，需配置的主要参数包括设备网卡IP地址、网关地址和掩码地址；测量量参数配置实现台站网络与供电的监控测量，需配置的主要参数包括台站设备IP地址、环境参数（如电压、功率、温度等）；地震烈度计监测参数配置实现烈度计状态信息的监控测量，需配置的参数主要包括烈度计类型和IP地址。
3. 监控平台
监控平台是基于物联网侧设备接入使能的云化平台系统，能有效监控烈度计台站设备数据的采集、存储、分析、数据展现及发布、智能管控等，平台具备丰富的对外数据接口，可简单灵活地通过插件编程实现不停机对接收数据保存、解析、加解密、格式转换等。
3.1 逻辑架构
监控平台逻辑架构从功能层上分为数据仓库层、功能层和业务层（图 4）。
数据仓库层实现对数据存储表的管理，包括信息采集设备上传的原始数据表、解析数据表、用户管理表、业务报表、系统监控表、参数设备表。功能层包括监控平台实现的功能，如身份认证、数据解析、数据查询和报表分析等。业务层包括使能平台和大数据页面，使能平台主要完成数据查询统计和下行，大数据页面完成数据统计分析及展示。
3.2 功能模块
监控平台从使用上分为用户模块、设备模块、应用模块和解析器模块，其中，用户模块为基础，设备模块为纽带，应用模块为主干，解析器模块为重点，各模块功能见表 1。
表 1 监控平台各模块功能Table 1. Functions of monitoring platform modules模块 功能 用户模块 存储用户的基本信息，按登录用户信息显示不同的平台信息 设备模块 对上行数据进行分类，将数据与设备对应，对设备基本信息进行查询与维护 应用模块 作为设备与解析器的依托，控制设备离线监测、数据解析、设备报警等功能是否开启 解析器模块 将所有上行数据解析后展现在监控平台的大数据界面上 4. 系统应用
烈度计台站信息采集设备已在80个简易烈度计台站安装部署，监控平台在台网中心服务器进行部署，监控平台基于B/S架构进行设计，方便用户操作。值班人员通过监控平台大数据界面（图 5）查看台站运行状态，发现报警及时远程维护。监控系统在实际运行过程中多次监测到台站供电中断、网络故障和烈度计数据异常。当监测到台站供电中断时，运维人员第一时间给烈度计台站看护人员打电话确认供电故障的具体原因，确保供电故障及时修复；当监测到台站网络中断时，通过远程控制路由器重启解决由于路由器死机导致的网络故障；当监测到烈度计数据异常时，通过远程控制烈度计重启解决由于烈度计死机导致的数据异常问题。
监控平台还具有大数据统计分析功能，如可对台站报警类型及报警次数日排名、台站通信流量排名、台站电压日统计报表、报警次数月统计报表、台站报警类型占比、台站报警状态占比进行展示。运维人员可根据相关统计报表有针对性地对台站各类设备进行定向优化升级，保证观测数据的稳定可靠。
5. 结语
烈度计台站远程监控系统可实时监控烈度计台站各设备运行状态，设备如果出现故障可判断具体故障原因，并及时进行远程维护，减少运维成本，有效提高运维人员工作效率和监测数据的连续率，具有应用与推广价值。
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图 1 西秦岭白龙江流域地形地貌及测点分布
Figure 1. Topography and measure sites distribution in Bailongjiang watershed, West Qinling
图 3 黑峪寺无人机摄影测量构建的DOM和DSM
Figure 3. DOM and DSM of Heiyusi site constructed by UAV Photogrammetry
图 5 黑峪寺P1实测剖面与提取剖面对比
Figure 5. Comparison of P1 in Heiyusi between measured profiles and extraction profiles
图 6 黑峪寺P2实测剖面与提取剖面对比
Figure 6. Comparison of P2 in Heiyusi between measured profiles and extraction profiles
图 7 黑峪寺P3实测剖面与提取剖面对比
Figure 7. Comparison of P3 in Heiyusi between measured profiles and extraction profiles
图 10 化马村P1实测剖面与提取剖面对比
Figure 10. Comparison of P1 in Huama between measured profiles and extraction profiles
图 11 化马村P2实测剖面与提取剖面对比
Figure 11. Comparison of P2 in Huama between measured profiles and extraction profiles
图 12 化马村P3实测剖面与提取剖面对比
Figure 12. Comparison of P3 in Huama between measured profiles and extraction profiles
表 1 黑峪寺和化马村测量情况
Table 1. Measurements of Heiyusi and Huama site
工作点 飞行高度/
m测量面积/
km2图像重叠度/
%照片数量/张 控制点数目/个 点云密度/
点·m−2正射影像（DOM）
分辨率/cm数字地表模型
（DSM）分辨率/cm黑峪寺 124.0 0.725 约70 1 160 12 31.4 4.46 17.8 化马村 98.6 0.385 约70 427 7 47.0 3.65 14.6 
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表 2 黑峪寺未校正图像提取控制点与差分GPS实测控制点水平误差和垂直误差
Table 2. Horizontal and vertical errors between uncorrected image extraction points and DGPS measured points
控制点 未校正图像提取控制点 差分GPS实测控制点 水平误差/m 垂直误差/m 经度/° 纬度/° 高度/m 经度/° 纬度/° 高度/m 1 104.186 256 0 33.924 494 0 2 265.156 104.186 241 1 33.924 436 3 2 152.30 6.54 112.85 2 104.186 157 0 33.923 752 0 2 236.890 104.186 139 1 33.923 690 0 2 125.35 7.08 111.54 3 104.185 135 0 33.924 406 0 2 240.789 104.185 117 6 33.924 343 7 2 128.93 7.1 111.86 4 104.184 937 0 33.925 042 0 2 246.660 104.184 919 9 33.924 979 4 2 133.69 7.12 112.97 5 104.184 051 0 33.924 445 0 2 216.075 104.184 030 3 33.924 377 2 2 104.69 7.76 111.38 6 104.184 389 0 33.925 279 0 2 244.573 104.184 371 8 33.925 216 1 2 131.53 7.16 113.05 7 104.184 360 0 33.926 269 0 2 275.363 104.184 346 3 33.926 211 8 2 160.58 6.47 114.79 8 104.183 976 0 33.926 130 0 2 266.602 104.183 961 1 33.926 071 9 2 152.41 6.59 114.19 9 104.183 428 0 33.925 507 0 2 263.471 104.183 411 8 33.925 446 6 2 150.93 6.86 112.54 10 104.183 103 0 33.926 348 0 2 279.589 104.183 087 8 33.926 292 7 2 165.80 6.29 113.79 11 104.182 400 0 33.926 389 0 2 288.628 104.182 384 8 33.926 333 7 2 175.40 6.29 113.23 12 104.182 916 0 33.927 011 0 2 311.029 104.182 903 3 33.926 961 3 2 196.41 5.64 114.62
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表 3 经6个控制点校正后提取的检验点坐标与实测坐标对比
Table 3. Comparison between six control points-corrected test points and measured points
检验点 从DOM和DSM提取坐标 差分GPS实测控制点 水平误差/m 垂直误差/m 经度/° 纬度/° 高度/m 经度/° 纬度/° 高度/m 2 104.186 140 0 33.923 689 0 2 125.46 104.186 139 1 33.923 690 0 2 125.35 0.15 0.11 4 104.184 920 0 33.924 981 0 2 133.82 104.184 919 9 33.924 979 4 2 133.69 0.2 0.13 6 104.184 371 0 33.925 217 0 2 131.74 104.184 371 8 33.925 216 1 2 131.53 0.14 0.22 8 104.183 960 0 33.926 072 0 2 152.54 104.183 961 1 33.926 071 9 2 152.41 0.08 0.13 11 104.182 385 0 33.926 335 0 2 175.32 104.182 384 8 33.926 333 7 2 175.40 0.17 0.07 12 104.182 903 0 33.926 960 0 2 196.22 104.182 903 3 33.926 961 3 2 196.41 0.15 0.19
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表 4 化马村未校正图像提取控制点与差分GPS实测控制点水平误差和垂直误差
Table 4. Directional error at Huama site between extraction points from uncorrected images and measured points
控制点 未校正图像提取控制点 差分GPS实测控制点 水平误差/m 垂直误差/m 经度/° 纬度/° 高度/m 经度/° 纬度/° 高度/m 1 104.540 325 0 33.741 176 0 1 556.67 104.540 288 33.741 114 4 1 594.24 7.65 37.57 2 104.541 607 0 33.741 010 0 1 532.95 104.541 567 33.740 947 4 1 569.41 7.90 36.46 3 104.540 270 0 33.740 160 0 1 512.82 104.540 226 33.740 100 6 1 550.56 7.75 37.74 4 104.540 635 0 33.739 285 0 1 467.24 104.540 585 33.739 227 6 1 503.28 7.86 36.04 5 104.540 810 0 33.738 124 0 1 469.00 104.540 761 33.738 065 9 1 506.09 7.89 37.09 6 104.541 360 0 33.739 435 0 1 500.42 104.541 315 33.739 375 3 1 537.03 7.84 36.60 7 104.542 265 0 33.740 881 0 1 536.25 104.542 224 33.740 818 0 1 572.04 7.97 35.79
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